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文章分类:齿轮

谐波减速器内部结构及安装说明

作者:网络 发表于:2022-09-03   点击:

**它是如何工作的**谐波传动有三个关键部件,一个波形发生器,一个挠性花键和一个圆形花键。

与传统的齿轮系统(例如斜齿轮或行星齿轮)相比,它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。

(https://nimg.ws.126.net/?url=http%3A%2F%2Fdingyue.ws.126.net%2F2021%2F0511%2Fbd98e540j00qsxpka001fd200lc00ezg00cl008t.jpg&thumbnail=660×2147483647&quality=80&type=jpg)通过改变齿数,我们可以得到不同的减速比。

在齿轮精度等级相同的情况下,传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。

同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小,甚至能做到无侧隙啮合,故谐波齿轮减速机传动空程小,适用于反向转动。

仿真困难在建模完成动力学的多体动力学仿真之后,才可能知道各阶振动的情况;多数研究集中在静力学分析,而避开了动力学仿真。

谐波发生器传动比的计算1、公式推导(1):以刚轮固定,柔轮输出为例,推导传动比的计算公式。

**机械手都要用到减速器**早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

这是100:1的比例。

刚轮是刚性的内齿轮。

殊不知它的加工制造难度大,工艺流程复杂,在钢材原材料方面电渣从熔工艺提纯,热处理、粗加工、半精加工、精加工、氮处理等等每一个工序都要做到极致可靠。

在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿,但齿数不同,即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。

它具有S齿形独有的特殊曲面,可与齿形连续接触。

驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

它有数百个电动机对应人类的数百块肌肉,有数万个传感器,对应人类的皮肤、眼睛、鼻子和耳朵等。

**作者:**上海交通大学机器人研究所宿鹏飞,刘积昊,管恩广,赵言正**参考文献:******1王瑞锋,张立勇,张建伟,等.谐波齿轮传动概述J.机械传动,2019,43(1):171-176.2官浩.空间谐波减速器性能退化与寿命分析研究D.重庆:重庆大学,2014.3刘云庆,刘鹤坤,余俊.谐波齿轮传动的回差及刚度测试J.机械科学与技术,1990(3):34-37.4谭立,从强,孙建辉,等.应用激光干涉仪进行谐波减速器高低温弯曲刚度的测试方法J.真空与低温,2011,17(4):241-244.5邹创,陶涛,姜歌东,等.考虑力学特性的谐波齿轮啮合参数优化方法J.西安交通大学学报,2019,53(2):16-23.6许雪峰,董星涛,孙麟治.谐波齿轮传动误差分析J.浙江工业大学学报,1996,24(1):53-60.7QINGBT,CHAOQJ,TAON,etal.Harmonicgearre-ducertransmissionerroranalysisanddetectionJ.Ad-vancedMaterialsResearch,2013,2393(1422):375-380.8PENNESTRIE,VALENTINIPP.Kinematicsandenu-merationofcombinedharmonicdrivegearingJ.JournalofMechanicalDesign,2015,137(12):122-303.9董惠敏.基于柔轮变形函数的谐波齿轮传动运动几何学及其啮合性能研究D.辽宁:大连理工大学,2008.10ATALLAHK,CALVERLEYSD,RENGJ,etal.AnovelmagneticharmonicgearJ.IEEETransactionsonindustryApplicatications,2010,46(1):206-212.11李俊阳,王家序,肖科,等.渐开线内啮合圆柱齿轮副的回差控制与补偿J.重庆大学学报,2012,35(7):43-48.12王俊,王家序,程美玲,等.空间谐波减速器的可靠性研究J.机械传动,2013,37(12):1-4.13崔博文,沈允文.谐波齿轮传动的接触状态分析及侧隙计算J.机械科学与技术,1996(4):101-104.14亓家祥,杨育林,陈英群,等.动力谐波传动刚度与回差的试验研究J.机械传动,1994(增刊1):21-22.15LIAOH,ELSAYEDEA.Optimizationofsystemre-liabilityrobustnessusingsAnnualReliabilityandMaintainabinabilitySymposium.NewYork:IEEE,2005:48-54.

,谐波齿轮减速器__播报__编辑__锁定__讨论__上传视频__特型编辑减速装置同义词谐波减速器一般指谐波齿轮减速器谐波齿轮减速器是一种减速装置,由三个基本构件所组成:固定的内齿刚轮、柔轮(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯在柔轮开端的母线上做出齿圈)、和使柔轮发生径向变形的波发生器。

因增加传动比就要求柔轮齿数增加,若节圆直径不变,柔轮的模数将减小(由于谐波齿轮传动多齿啮合的特点,其轮齿的承载能力相当富裕),从而减少了柔轮的变形量,改善了柔轮的疲劳性能。

防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统。

齿侧间隙可以调整谐波齿轮传动在啮合中,柔轮和钢轮的齿侧间隙主要取决于波发生器外形的最大尺寸,及两齿轮的齿形尺寸,调整这些尺寸,就调整了侧隙,因此可以使传动的回差很小,某些情况甚至可以零侧隙。

**(6)体积小、重量轻。

**关键词:**谐波减速器;扭转刚度;回差;失效**0引言**谐波减速器传动效率高,运行稳定,精度高,负载能力强,被广泛应用在机器人、航天航空、能源以及精密机床等领域1。

上面谈到行为协作机制的实现方法可分为两类:仲裁和命令合成。

满足小空间扭矩输出的需要。

注意:虽然钢制Flexspline在正常运行期间会弯曲,但无需担心疲劳失效。

当波形发生器旋转时,它产生波浪运动。

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