• 2022年10月01日
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文章分类:齿轮

谐波齿轮传动的基本构造及传动原理

作者:网络 发表于:2022-09-01   点击:

因此,波形发生器旋转360度时,挠性花键将改变位置或前进两个齿。

张立勇,男,1977年9月生,机械工程学院,高级工程师、博士,硕士生导师。

因此,以挠性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿为例,减速比为-。

综上所述,在我国在精密减速机层面依赖于原材料和精度生产加工两大行业。

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假设将齿数无限增多,齿高也无限减小,则成为柔轮外表面和刚轮内表面在波发生器长轴方向上进行接触的谐波摩擦传动。

附图说明图1是谐波减速器一种实施例的结构示意图;图2是底座一种实施例的结构示意图;图3是柔轮一种实施例的结构示意图;图4是钢轮一种实施例的结构示意图;图5是图1中A处的放大图;图中,1、底座;11、端盖部;12、外壳部;2、柔轮;21、筒状部;22、支撑部;23、固定部;24、螺纹孔;25、贴靠部;3、螺栓一;4、钢轮;5、输入轴;6、螺栓二;7、螺栓三;8、轴承;9、密封圈。

机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。

RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备,把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的,普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果,大小齿轮的齿数之比,就是传动比。

此外,传动效率也是影响减速机性能的一个重要因素。

具有薄壁杯型的金属弹性体部件。

包容式架构和基于行为的机器人控制模型就是主要为了解决这一问题而产生的。

广泛应用于矿山、冶金、飞机、轮船、汽车、起重机、电工机械、仪表、化工业等许多领域谐波齿轮传动有着广泛的发展前景。

这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,误差平均化,即多齿啮合对误差有相互补偿作⽤,故传动精度⾼。

如果我们采用规划模型完成这个任务,那么机器人可能会按照预先设定的一定的路径,把整个地面遍历一次或多次,但是如果中间碰到了一个规划的时候忽略了的椅子,那么这个机器人很可能就会偏航,从而永远无法完成扫地的任务;如果采用基于行为的模型,那么机器人可能会到处乱走,并根据碰到的情况调整行走的方向,但是最终这个机器人也能够磕磕碰碰地完成打扫房间的任务。

谐波减速器仅由3个基本部件构成:柔轮、波发生器和刚轮。

**应用领域**谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用,特别是在高动态性能的伺服系统中,采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。

该系统归纳起来分为两大类:指令给定装置和信息显示装置。

当波发生器装入柔轮后,迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形,其长轴两端附近的齿与钢轮的齿轮完全啮合,而短轴两端附近的齿则与钢轮完全脱开。

柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定,其余二个一为主动,另一个为从动。

尤其是在混合动力汽车具有广泛前景的将来,CVT的地位和作用更是无可替代,它将会是未来变速器发展的趋势。

原标题:谐波齿轮传动的参数为进一步提高谐波齿轮传动的承载能力,必须注意可能产生的局部有害变形,可适当增加抗弯环厚度及波发生器对柔轮的支承刚度。

这是波发生器速度的1/100,减号表示输出方向相反。

在本谐波减速器中,由于柔轮2与底座1之间具有间隙,在调试过程中,如果柔轮2在初始位置受到的阻力较大,那么柔轮2被其它零部件推动并发生位移,待柔轮2阻力较小后,锁紧螺栓一3,完成柔轮2的调试。

双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%,使谐波传动的精度高,齿的承载能力大。

**2\\.包容式架构和基于行为的控制模型,**又称为反应式模型,复杂任务被分解成为一系列相对简单的具体特定行为,这些行为均基于传感器信息并针对综合目标的一个方面进行控制。

谐波齿轮机构的结构组成谐波齿轮机构通常由波发生器H、柔轮g和刚轮b(采用具有刚性齿轮的行星机构相类似的符号来表示)三个基本构件所组成。

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